Ascbot 智能機器人小車

智能小車介紹

AscendBot是一款面向人工智能及機器人愛好者的開源智能機器人小車，同時也是一個開放的人工智能及機器人開發平臺，它具備如下特性：

高性能：基于華為Atlas 200 DK，提供8TOPS@FP16的算力
易學習：從AI算法到應用均提供完整開發教程及示例代碼
易上手：開放的硬件清單和搭建教程，開發者可自行動手組裝擴展

樣例功能

智能小車被手機APK遙控，實現物體跟隨、車軌道循線、防跌落功能。

前提條件

部署此Sample前，需要準備好以下環境：

請確認已按照環境準備和依賴安裝準備好環境。
已完成對應產品的開發環境和運行環境安裝。
完整的小車，包含各個小車部件，電池，路由器，顯示屏，攝像頭等都已經正確安裝。

軟件準備

獲取源碼包。

可以使用以下兩種方式下載，請選擇其中一種進行源碼準備。
命令行方式下載（下載時間較長，但步驟簡單）。
開發環境，非root用戶命令行中執行以下命令下載源碼倉。

cd $HOME
git clone https://gitee.com/ascend/samples.git

壓縮包方式下載（下載時間較短，但步驟稍微復雜）。

samples倉右上角選擇 克隆/下載 下拉框并選擇 下載ZIP。
將ZIP包上傳到開發環境中的普通用戶家目錄中，例如 $HOME/ascend-samples-master.zip。
開發環境中，執行以下命令，解壓zip包。

            cd $HOME
            unzip ascend-samples-master.zip

獲取此應用中所需要的原始網絡模型。

參考下表獲取此應用中所用到的原始網絡模型及其對應的權重文件，并將其存放到開發環境普通用戶下目錄：$HOME/samples/cplusplus/contrib/Ascbot。

模型名稱	模型說明	模型下載路徑
collision_avoidance_model	檢測小車前方是否有跌落危險	請參考https://gitee.com/ascend /ModelZooTensorFlow/tree/master /TensorFlow/contrib/cv/ascbot /ATC_CollisionAntiDrop_caffe_AE/ 目錄中README.md下載原始模型章節下載模型和權重文件。
road_following_model	檢測車道線，實現循道行駛	請參考https://gitee.com/ascend /ModelZooTensorFlow/tree/master /TensorFlow/contrib/cv/ascbot /ATC_LaneDetection_caffe_AE/ 目錄中README.md下載原始模型章節下載模型和權重文件。
road_object_detection_deploy	檢測小車前方物體	請參考https://gitee.com/ascend /ModelZooTensorFlow/tree/master /TensorFlow/contrib/cv/ascbot /ATC_Object_detection_caffe_AE/ 目錄中README.md下載原始模型章節下載模型和權重文件。

說明：

modelzoo中提供了轉換好的om模型，但此模型不匹配當前樣例，所以需要下載原始模型和權重文件后重新進行模型轉換。

將原始模型轉換為Davinci模型。

注：請確認環境變量已經在環境準備和依賴安裝中配置完成
1. 設置LD_LIBRARY_PATH環境變量。
  
  由于LD_LIBRARY_PATH環境變量在轉使用atc工具和運行樣例時會產生沖突，所以需要在命令行單獨設置此環境變量，方便修改。

        export install_path=$HOME/Ascend/ascend-toolkit/latest
        export LD_LIBRARY_PATH=\\${install_path}/atc/lib64

2. 執行以下命令下載aipp配置文件并使用atc命令進行模型轉換。

        wget https://modelzoo-train-atc.obs.cn-north-4.myhuaweicloud.com/003_Atc_Models/AE/ATC%20Model/car/collision/insert_op_collision_avoidance.cfg

        atc --model="collision_avoidance_model.prototxt" --weight="collision_avoidance_model.caffemodel" --soc_version=Ascend310 --framework=0 --output="collision_avoidance_model" --insert_op_conf=insert_op_collision_avoidance.cfg
        
        wget https://modelzoo-train-atc.obs.cn-north-4.myhuaweicloud.com/003_Atc_Models/AE/ATC%20Model/car/following/insert_op_road_following.cfg

        atc --model="road_following_model.prototxt" --weight="road_following_model.caffemodel" --soc_version=Ascend310 --framework=0 --output="road_following_model" --insert_op_conf=insert_op_road_following.cfg

        wget https://modelzoo-train-atc.obs.cn-north-4.myhuaweicloud.com/003_Atc_Models/AE/ATC%20Model/car/object_detection/insert_op_road_object_detection_deploy.cfg

        atc --model="road_object_detection_deploy.prototxt" --weight="road_object_detection_deploy.caffemodel" --soc_version=Ascend310 --framework=0 --output="road_object_detection_deploy" --insert_op_conf=insert_op_road_object_detection_deploy.cfg

樣例部署

開發環境命令行中設置編譯依賴的環境變量。

     export DDK_PATH=$HOME/Ascend/ascend-toolkit/latest/arm64-linux
     export NPU_HOST_LIB=$DDK_PATH/acllib/lib64/stub

 ![](https://images.gitee.com/uploads/images/2020/1106/160652_6146f6a4_5395865.gif "icon-note.gif") **說明：**  
    > - 如果是3.0.0版本，此處 **DDK_PATH** 環境變量中的 **arm64-liunx** 應修改為 **arm64-linux_gcc7.3.0**。    
    > - 可以在命令行中執行 **uname -a**，查看開發環境和運行環境的cpu架構。如果回顯為x86_64，則為x86架構。如果回顯為arm64，則為Arm架構。

切換到ascbot_c75目錄，創建目錄用于存放編譯文件，例如，本文中，創建的目錄為 build/intermediates/host。

    cd $HOME/samples/cplusplus/contrib/Ascbot
    mkdir -p build/intermediates/host

切換到 build/intermediates/host 目錄，執行cmake生成編譯文件。

    cd build/intermediates/host
    make clean        
    cmake ../../../src -DCMAKE_CXX_COMPILER=aarch64-linux-gnu-g++ -DCMAKE_SKIP_RPATH=TRUE**

執行make命令，生成的可執行文件main在 ascbot_c75/out 目錄下。

make

樣例運行

執行以下命令,將開發環境的 ascend_bot 目錄上傳到運行環境中，例如 /home/HwHiAiUser，并以HwHiAiUser（運行用戶）登錄運行環境（Host）。

    scp -r $HOME/samples/cplusplus/contrib/Ascbot HwHiAiUser@xxx.xxx.xxx.xxx:/home/HwHiAiUser
    ssh HwHiAiUser@xxx.xxx.xxx.xxx

![](https://images.gitee.com/uploads/images/2020/1106/160652_6146f6a4_5395865.gif "icon-note.gif") **說明：**  

> - **xxx.xxx.xxx.xxx**為運行環境ip，200DK在USB連接時一般為192.168.1.2。

設置環境

進入/etc/rc.local。

    vim /etc/rc.local

添加以下指令

   echo 504 >/sys/class/gpio/export
   echo 444 >/sys/class/gpio/export
   chown -R HwHiAiUser /sys/class/gpio/gpio444
   chown -R HwHiAiUser /sys/class/gpio/gpio504
   chown -R HwHiAiUser /sys/class/gpio/gpio444/direction
   chown -R HwHiAiUser /sys/class/gpio/gpio504/direction
   chown -R HwHiAiUser /sys/class/gpio/gpio444/value
   chown -R HwHiAiUser /sys/class/gpio/gpio504/value
   chown -R HwHiAiUser /dev/i2c-1
   chown -R HwHiAiUser /dev/i2c-2
   chown -R HwHiAiUser /dev/ttyAMA0
   usermod -aG HwHiAiUser HwHiAiUser